dlqr
离散时间状态空间系统的线性二次 (LQ) 状态反馈调节器
语法
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
说明
[K,S,e] = dlqr(A,B,Q,R,N)
计算最优增益矩阵 K
,使得状态反馈律
最小化二次代价函数
用于以下离散时间状态空间模型
当省略 N
时,采用默认值 N=0
。
除了状态反馈增益 K
,dlqr
还返回相关联的离散时间黎卡提方程的无限时域解 S
以及闭环特征值 e = eig(A-B*K)
。请注意,K 派生自 S,如下所示:
限制
问题数据必须满足:
对组 (A, B) 是可稳定的。
R > 0 和 Q − NR–1NT ≥ 0
(Q − NR–1NT, A − BR–1NT) 在单位圆上没有无法观测的模式。
版本历史记录
在 R2006a 之前推出