lqr
线性二次调节器 (LQR) 设计
说明
示例
输入参数
输出参数
限制
输入数据必须满足以下条件:
对组
A
和B
必须是可稳定的。[Q,N;N',R]
必须为非负定矩阵。R>0
且 。在虚轴(或离散时间的单位圆)上没有无法观测的模式。
提示
lqr
支持描述符形式的模型,其中包含非奇异矩阵E
。lqr
的输出S
是等效显式状态空间模型的代数黎卡提方程的解:
算法
对于连续时间系统,lqr
计算最小化二次代价函数的状态反馈控制
(受限于系统动态特性 )。
除了状态反馈增益 K
,lqr
还返回相关联代数黎卡提方程的解 S
对于离散时间系统,lqr
计算最小化
的状态反馈控制
(受限于系统动态特性 )。
在任何情况下,当您省略交叉项矩阵 N
时,lqr
都会将 N
设置为 0。
版本历史记录
在 R2006a 之前推出